贝加莱伺服驱动器常见故障维修分析：驱动器无显示、驱动器缺相、驱动器过流、驱动器过压、驱动器欠压、驱动器过热、驱动器过载、驱动器接地、驱动器参数错误、驱动器有显示无输出、驱动器模块损坏，驱动器报错等；
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ACOPOSmicro伺服驱动器维修
ACOPOS系列伺服驱动器维修
ACOPOSmulti伺服驱动器维修
ACOPOS伺服控制器维修：
贝加莱伺服驱动维修常见故障代码：贝加莱伺服驱动器电压故障的维修
4005:使能控制器无效,驱动器错误、 4007:跟随误差*限停止、 6020:硬件:24V电源、 6021:启动锁出激活
6045:功率级：连接X5：无电流、 6019：硬件:IGBT功率放大器过流 7210:连接电路:电压太低或不稳定、
7215:DC连接电路:至少一组动力线失败 、 7200:直流母线：过压、 7211：直流母线：电压降 - 检查电源线、
9002：散热器温度传感器：未连接或销毁、 32012:系统模块读取错误模块描述 32060从驱动得到的循环数据*时>标志无效;等一些故障引起机器不能正常工作，
南京贝加莱伺服驱动器报警维修代码
1：参数ID无效
2：上传数据块不可用
3：对只读参数的写访问
4：对只写参数的读访问
8：数据块读访问已经初始化
9：数据块写访问已经初始化
10：数据块读访问未初始化
11：数据块写访问未初始化
16：读取数据块时数据段已经是最后一个
17：写数据块时数据段已经是最后一个
18：读取数据块时数据段还不是最后一个
19：写数据块时数据段还不是最后一个
21：数据块写入后校验和无效
23：数据块中的参数ID无效（数据块写入）
25：只允许下载后立即烧录系统模块
27：操作系统无法启动（操作系统不在FPROM上）
40：参数值高于最大值
41：参数值高于最大值
42：参数值高于最大值
52：参数值低于最小值
53：参数值低于最小值
54：参数值低于最小值
64：BR 模块中的硬件 ID 无效（数据块写入）
65：BR模块中的硬件版本无效（数据块写入）
66：驱动器上的操作系统与现有网络不兼容
67：必要的参数丢失或无效
68：数据块长度无效
69：命令接口被占用
70：必要参数的值太高
71：必要参数的值太低
1001：错误-FIFO 溢出
1002：参数超出有效范围
1003：当循环控制处于活动状态时无法写入参数
1004：网络生活标志监视器超时
1005：运动激活时无法写入参数
1006：触发事件参数无效（数字输入+边沿）
1007：用于网络耦合的主站已停用 - 一个主站已在发送
1008：网络耦合的主站已停用 - 编码器错误
1009: 内存分配错误
1011：快速停止输入激活
1012：循环网络通讯故障
1013：站点不可用于网络通信
1014：网络命令接口被占用
1016：超出最大循环时间 - CPU 负载过高
1017：循环读取访问的参数 ID 无效
1018：循环写入访问的参数 ID 无效
1021：无法写入参数：功能块激活
1022：要驱动的循环数据的生命标志监控超时
1023：不允许循环通讯方式的网络耦合
1024：无法使用当前网络配置的循环通信模式
2001：不允许上传跟踪数据：记录活动
2003：不允许跟踪开始：记录活动
2006：不允许初始化跟踪参数：记录活动
4005：控制器无法开启：驱动处于错误状态
4007：超出滞后错误停止限制
4008：到达正限位开关
4009：到达负限位开关
4010：控制器无法开启：两个限位开关都关闭
4011：控制器无法关闭：运动激活
4012：控制器无法开启：初始化参数丢失或无效
4014：两个编码器控制：超出位置差的停止限制
5001：目标位置超出正 SW 限制
5002：目标位置超过负 SW 限制
5003：达到正 SW 限制
5004：达到负 SW 限制
5005：无法开始运动：位置控制器未激活
5006：无法开始运动：轴未参考
5010：移入位置。不可能的方向：Pos。限位开关关闭
5011：移入否定。方向不可能：否定。限位开关关闭
5012：无法开始运动：停止斜坡激活
5013：无法打开循环设定值模式：运动激活
5015：不可能开始运动：归位程序激活
5016：无法写入参数：归位程序已激活
5017：归位程序模式不可能：位置控制器未激活
5018：无法进行归位程序：运动激活
5019：归位参数超出有效范围
5020：无法进行归位程序：两个限位开关均已关闭
5021：限位开关关闭：此归位模式无方向改变
5022：接收到第二个限位开关信号：未找到参考开关
5023: 当前运动方向接收到错误的限位开关信号
5024：循环设定值模式中止：设定位置丢失
5025：无法设置带计数范围校正的归位偏移
5026：基本运动参数（带倍率）超过速度限制值
5027：基本运动参数（带倍率）超过加速度限制值
5028：当前运动不是基础运动
5029：忽略触发器 - 剩余距离超过 SW 限制
5030：归位程序模式不可能：位置控制器激活
5031：无法使用归位程序模式：循环设定值模式已关闭
5032：加速度太低 - 制动距离超过正 SW 限制
5033：加速度太低 - 制动距离超过负 SW 限制
5034：无法进行归位程序：编码器错误
5035：未检测到参考标记
5036：超过加速停止限制
5101：凸轮轮廓补偿齿轮：超出限值
5102：每个周期的凸轮轮廓变化太多（主周期太短）
5103：从触发器FIFO已满
5104：从触发器FIFO为空
5105：主触发FIFO已满
5106：主触发FIFO为空
5107：凸轮耦合无法启动：参数超出有效范围
5108：主补偿触发FIFO已满
5109：主补偿触发FIFO为空
5110：凸轮耦合中止：缺少循环设定位置
5111：凸轮耦合中止：编码器错误
5112：命令不允许：凸轮轮廓耦合未激活
5113：命令不允许：控制器已经激活
5114：无法写入参数：凸轮耦合激活
5115：无法执行重新启动命令：凸轮自动机未激活
5201：无法写入参数：Drumsequencer 激活
5202：凸轮控制：开关位置不按升序排列
5300：上传的数据块不可用
5301：无法启动凸轮自动联动：参数超出有效范围
5302：无法写入参数：凸轮自动激活
5303：凸轮轮廓数据在索引处不可用
5304：凸轮轮廓数据中的格式错误
5311：凸轮自动机：事件导致未初始化状态
5315：下载错误：凸轮自动装置或功能块正在使用凸轮轮廓数据
5316：事件类型无法进入补偿档位
5319：状态 0 不允许凸轮轮廓数据
5329：没有有效的凸轮轮廓数据或状态被禁用
6000：主站采样时间不是位置控制器采样时间的倍数
6001：同步控制器：发生同步电报超时
6002：同步控制器：超出系统时间差的容错范围
6008：控制器已经激活
6011：控制器未处于速度模式
6014：驱动器初始化激活
6015：CAN 控制器：CAN 总线干扰（接收错误计数器大于 96）
6016：CAN 控制器：CAN 总线干扰（传输错误计数器大于 96）
6017：软件：看门狗激活
6018：硬件：15V 电源故障
6019：ACOPOS：过流
6020：硬件：24V 电源故障
6021：控制器使能输入低电平
6023：控制器启用输入处的电压骤降
6024：电流在转换前被锁存（ABLS 中的 OpSys 错误）
6025：温度在转换前被锁存（ABLS 中的 OpSys 错误）
6026：抱闸：释放期间超出定子电流限制
6027：抱闸：不允许手动操作
6028：抱闸：欠压/-电流（断线，检查 24V 电源）
6029：抱闸：控制信号开启，输出状态关闭
6030: 抱闸：制动输出有效，但未在电机数据中输入制动
6031：系统模块已删除
6032：接口：FPGA 配置错误
6033：ACOPOS 固件不支持伺服放大器类型
6034：循环设定值模式中止：设定速度丢失
6036：电机参数缺失或无效
6038：扭矩限制高于峰值电机扭矩
6040：操作系统版本低于允许的最低版本
6041：操作系统版本大于允许的最大版本
6042：操作系统版本不在允许范围内
6043：PHASING_MODE 无效
6044：相位：旋转方向或位置无效
6045：功率级：连接 X5：无电流
6046：相位：无转子运动
6047：抱闸：控制信号关闭，输出状态开启
6048：电机抱闸运动监视器：位置误差过大
6049：功率级：连接 X5：电流测量故障
6050：不允许写入参数：设置当前滤波器或陷波滤波器处于活动状态
6051：相位：速度到高
6052：功率级：高端：过流
6053：功率级：低侧：过流
6054：功率级：过流
6055：抱闸：低电压
6056：抱闸：低电流
6057：位置环控制器：负载编码器错误
6058：启用1：电压骤降
6059：Enable2：电压骤降
6060：功率级：超出极限速度
6061：CTRL 速度控制器：超出限制速度
6062：CTRL 速度控制器：超出速度错误停止限制
6063：抱闸：输出端的外部电压超过 24V
7012：编码器：Hiperface 错误位
7013：编码器：状态消息
7014：编码器：参数传输过程中出现 CRC 错误
7015：编码器：参数传输期间超时错误
7016：编码器：参数传输期间忙错误
7017：编码器：读取编码器参数时出错
7020：OEM 数据：数据写入错误
7021：编码器：读取绝对位置时出现超时错误
7022：编码器：初始化处于活动状态
7023：编码器：参数传输已激活
7029：编码器：增量信号幅度太小
7030：编码器：增量信号幅度太大
7031：编码器：增量信号幅度太大（干扰）
7032：编码器：增量信号幅度太�。ǜ扇�，无连接）
7033：编码器：增量位置步长太大
7036：编码器：接口 ID 无效（检查插槽和接口 EEPROM 数据）
7038：编码器：位置值与绝对值不同步
7039：增量编码器：电缆干扰轨迹 A
7040：增量编码器：电缆干扰轨迹 B
7041：增量编码器：电缆干扰轨道 R
7042：增量编码器：正交信号的边缘距离太小
7043：编码器：电缆干扰轨道 D
7044：编码器：奇偶校验
7045：解析器：信号干扰（合理性检查）
7046：解析器：电缆干扰
7047：无效的参考标记距离
7048：读取编码器存储器时出错
7049：编码器电流消耗异常
7050：增量编码器：AB 信号改变非法
7051：编码器：加速度太大（干扰）
7052：编码器：不支持编码器
7053：编码器：电源故障
7054：编码器：已定义通道中的位置
7055：编码器：无效的内容类型“帧结束”
7056：编码器：寄存器读取被禁止或未实现
7057：编码器：寄存器写入禁止或未实现
7058：编码器：设置了警报位
7100：不支持参数功能。 （模块 ？）
7200：直流母线：过压
7210：直流母线：充电：电压不稳定
7211：直流母线：电压降
7212：直流母线：高压降
7214：直流母线：充电电阻发热（电源线故障太多）
7215：电源线：电源线的至少一相出现故障
7217：直流母线：标称电压检测：电压过高
7218：直流母线：标称电压检测：电压过低
7219：直流母线：充电：电压过低
7220：直流母线：标称电压检测：电压不允许
7221：电源：故障
7222：功率级：连接 X5：接地故障
7223：直流母线：过压 DC-GND
7224：背板连接器：24V-GND 接触监控：电压过低
7225：直流母线：过压
7226：直流母线：过流
7227：泄放器：过流
7300：数字 IO：IO 配置无效
7401：参数位置超过最大数据长度
7402：参数序列的处理中止：写入错误
7403：参数序列的处理仍然有效
7404：参数序列在索引处不可用
8001: EEPROM 选择无效
8003: 表索引无效
8004: EEPROM 变量类型无效
8005: EEPROM 类型无效
8006: EEPROM 参数值为零
8007: EEPROM 参数值无效
8020：无效的开关频率
9000：散热器温度传感器：过热 - 运动停止
9001：散热器温度传感器：过热 - 限制器激活
9002：散热器温度传感器：未连接或损坏
9003：散热器温度传感器：未连接或损坏
9010：温度传感器（电机|扼流圈|外部）：温度过高
9011：温度传感器（电机|扼流圈|外部）：过热 - 限制器激活
9012：温度传感器（电机|扼流圈|外部）：未连接或损坏
9013：温度传感器（电机|扼流圈|外部）：短路
9030：结温模型：过热 - 运动停止
9031：结温模型：过热 - 限制器激活
9040：泄放温度模型：过热 - 运动停止
9041：泄放温度模型：过热 - 限制器激活
9050：ACOPOS 峰值电流：过载 - 运动停止
9051：ACOPOS 峰值电流：过载 - 限幅器激活
9060：ACOPOS 持续电流：过载 - 运动停止
9061：ACOPOS 持续电流：过载 - 限制器激活
9070：电机温度模型：过载 - 运动停止
9071：电机温度模型：过载 - 限制器激活
9075：ACOPOS 持续功率：过载 - 运动停止
9076：ACOPOS 持续功率：过载 - 限幅器激活
9078：ACOPOS 温度传感器：温度过高 - 运动停止
9079：ACOPOS 温度传感器：过热 - 限制器激活
9300：电流控制器：过流
10000：缺少识别参数
10001：参数标识：子模式无效
10100：参数标识：未满足品质因数
10101：无 ISQ 过滤器
10102：未找到 ISQ 滤波器（带阻）的共振频率
31201：Di/Do 接口：驱动器未就绪
31220：编码器错误：未配置编码器
31221：编码器错误：电缆干扰或信号干扰
31224：编码器接口：硬件模块不正常
31240：当前硬件类型不允许归位程序模式
31247：驱动器接口：未从硬件模块设置 DrvOK
31248：触发接口：硬件模块不正常
31249：驱动器接口：硬件模块不正常
31250：Di/Do 接口：硬件模块不正常
31260：当前轴配置仅在模拟模式下可用
32001：调用 CAN_xopen() 时出错
32002：为广播命令定义写 COB 时出错
32003：为参数读取请求定义写入 COB 时出错
32004：为参数写入请求定义写入 COB 时出错
32005：为参数读取响应定义读取 COB 时出错
32006：为参数写入响应定义读取 COB 时出错
32007：为来自驱动器的监控数据定义读取 COB 时出错
32008：发送读取请求时出错（网络错误？）
32009：发送写入请求时出错（网络错误？）
32010：驱动器未响应读取请求（驱动器是否在网络中？）
32011：驱动器未响应写入请求（驱动器是否在网络中？）
32012：读取系统模块的模块描述时出错
32013：驱动器上不存在操作系统
32014：驱动器上的操作系统版本与 NC 管理器版本不兼容
32015：创建消息队列时出错
32016：向 NC 管理器任务发送空闲时间命令时出错
32017：操作系统启动后启动状态错误
32018：系统模块中的参数 ID 无效
32019：不允许下载NC系统模块（模块在PLC上）
32020：在 NC 管理器初始化期间无法从驱动器读取系统模块数据
32021：下载后无法从驱动器读取系统模块数据
32022：下载前中止数据块访问时出错
32023：下载前读取引导状态时出错
32025：下载前软件复位后启动状态错误
32026：INIT 数据块写访问下载期间出错
32027：发送下载数据段时出错
32029：发送下载数据段后响应错误
32030：下载后系统模块烧录命令出错
32031：下载后读取系统模块烧录状态时出错
32032：下载后刻录系统模块时出错
32033：下载后刻录系统模块时超时
32034：下载前软件复位出错
32035：下载后软件复位出错
32036：下载后系统模块数据不同
32037：由于 FIFO 溢出（确认错误）而丢失错误消息
32038：搜索 INIT 参数模块时出错
32039：读取 INIT 参数模块时出错
32040：INIT 参数模块的版本与 NC 管理器不兼容
32041：模块 acp10cfg 不存在
32042：模块 acp10cfg 不是 NC 数据模块
32043：模块 acp10cfg 的 NC 模块类型无效
32044：无法读取模块 acp10cfg 的 NC 模块类型
32045：无法读取模块 acp10cfg 中的数据地址
32046：模块 acp10cfg 的数据部分为空
32047：模块 acp10cfg 中的 CAN 节点号无效
32048：模块 acp10cfg 中的 CAN 节点号被重复使用
32049：在跟踪处于活动状态期间不允许此 NC 操作
32050：跟踪数据上传已处于活动状态
32051：跟踪数据上传的无效跟踪状态
32053：为参数读取请求 2 定义写入 COB 时出错
32054：为参数写入请求 2 定义写入 COB 时出错
32055：为参数读取响应 2 定义读取 COB 时出错
32056：为参数写入响应 2 定义读取 COB 时出错
32057：访问 HS 任务类表时出错
32058：访问任务类表时出错
32059：参数 tk_no 对访问任务类表无效
32060：来自驱动器的循环数据超时 - 指示无效（网络错误？）
32061：发送读取请求电报超时（网络错误？）
32062：发送写请求电报超时（网络错误？）
32063：数据地址零（通过服务接口设置/读取参数）
32064：对于此参数数据类型，无法将文本转换为二进制数据
32065：对于此参数数据类型，无法将二进制数据转换为文本
32066：参数 ID 为零（通过服务接口设置/读取参数）
32067：参数 ID 无效（使用选项 ncDATA_TEXT 设置/读取参数）
32069：无法读取模块acp10cfg中ACOPOS参数的数据地址
32070：未找到模块 acp10cfg 中的 ACOPOS 参数驱动器
32071：ACOPOS 参数无效（需要更新 AutomationStudio）
32072：软件复位后启动状态错误
32073：NC系统模块下载：读取BsLoader的NC硬件版本时出错
32074：不兼容的 NC 硬件版本：无法下载 BsLoader
32075：不兼容的 NC 硬件版本：无法下载操作系统
32076：NC 管理器任务具有高优先级的消息的 FIFO 已满
32077：模块 acp10cfg 中的 POWERLINK 节点号无效
32078：模块 acp10cfg 中的 POWERLINK 节点号被重复使用
32079：在这个版本中，一个 CAN 接口必须在模块 acp10cfg 中
32080：在这个版本中，一个 POWERLINK 接口必须在模块 acp10cfg 中
32081：在此版本中，模块 acp10cfg 中仅允许一个 POWERLINK 接口
32082：模块 acp10cfg 包含一个没有任何驱动节点的 CAN 接口
32083：模块 acp10cfg 包含一个 POWERLINK 接口，没有任何驱动节点
32084：NC 配置不包含任何 ACOPOS 模块
32085：模块 acp10cfg 无效（需要 AutomationStudio V2.2 或更高版本）
32086：在此版本中，模块 acp10cfg 中不允许使用 CAN 接口
32087：在此版本中，模块 acp10cfg 中不允许使用 POWERLINK 接口
32088：NC 映射表中指定的 INIT 参数模块不存在
32089：INIT 参数模块的 NC-HW-ID 与 NC 管理器不兼容
32090：INIT 参数模块的 NC 对象类型不等于 NC 对象
32091：INIT 参数模块中的块数据无效（超出数据范围）
32092：向 NC 空闲任务发送命令时出错
32093：NcManCtrl 用不同的值重复定义
32094：为具有不同值的 ncMANAGER 重复定义了 NetworkInit
32095：CAN-CFG-Module 中驱动组的值高于最大值
32096：用于在模块 acp10cfg 中上传跟踪数据的数据缓冲区大小太小
32097：模块 acp10cfg 中使用的网络接口的所有计数为零
32098：模块 acp10cfg 的版本与 NC 管理器不兼容
32099：模块 acp10cfg 的数据段长度太小
32100：无法分配用于 NC 错误文本管理的内存
32101：访问 BR 模块表中的 NC 错误文本模块时出错
32102：错误文本模块的版本 ID 不等于 NC 管理器的版本 ID
32103：无法读取错误文本模块的数据部分
32104：错误文本模块的数据部分为空
32105：错误文本模块的数据段长度太小
32106：错误文本模块的错误列表与 NC 管理器的错误列表不相等
32107：错误文本模块的参数列表与NC管理器的参数列表不相等
32108: 错误文本模块的最后一个错误编号不等于 65535
32109：错误文本模块的最后一个参数 ID 不等于 65535
32110：无法读取 CAN-CFG-Module 的数据段长度
32111：CAN-CFG-Module 的数据段长度太小
32112：无法读取 CAN-CFG-Module 中的数据地址
32113：CAN-CFG-Module 中的使能代码无效
32114：CAN-CFG-Module 的保留区域中的值不等于 0
32115：CAN-CFG-Module 中 WR/RD 通道 1 的基础 CAN ID 无效
32116：CAN-CFG-Module 中 WR/RD 通道 2 的基础 CAN ID 无效
32117：CAN-CFG-Module 中 WR/RD 通道 3 的基础 CAN ID 无效
32118：CAN-CFG-Module 中监控数据的基础 CAN ID 无效
32119：CAN-CFG-Module 中驱动器循环数据的基础 CAN ID 无效
32120：CAN-CFG-Module 中驱动器循环数据的基本 CAN ID 无效
32121：CAN-CFG-Module 中 SYNC 报文的 CAN ID 无效
32122：CAN-CFG-Module 中广播命令的 CAN ID 无效
32123：为 WR2 请求定义读取 COB 时出错（外部设置位置模式）
32124：为 WR2 响应定义读取 COB 时出错（外部设置位置模式）
32125：为 RD2 请求定义读取 COB 时出错（外部设置位置模式）
32126：为 RD2 响应定义读取 COB 时出错（外部设置位置模式）
32127：删除广播命令的写 COB 时出错（外部设置位置模式）
32128：为广播命令定义读取 COB 时出错（外部设置位置模式）
32129：为来自驱动器的循环用户数据定义读取 COB 时出错（扩展设置位置模式）
32130：这种外部设置位置模式只允许一个CAN接口
32131：指定的 NC 数据模块不存在
32132：指定的模块不是 NC 数据模块
32133：指定的NC数据模块的NC模块类型无效
32134：无法读取指定NC数据模块的NC模块类型
32135：无法读取指定NC数据模块的数据地址
32136：指定的 NC 数据模块的数据部分为空
32137：数据块操作的结构数据地址为零
32138：数据地址零（数据块操作的用户数据）
32139：数据长度为零（数据块操作的用户数据）
32140：数据块操作：数据模块名称或数据地址必须为零
32141：参数序列中的数据格式无效
32142：文本格式的参数序列中的参数 ID 或类型无效
32143：参数序列中的参数数据超过 6 个字节
32144：NC 映射表中指定的 ACOPOS 参数表出错
32145：ACOPOS 参数表不存在
32146：ACOPOS 参数表不是 NC 数据模块
32147：ACOPOS 参数表的 NC 模块类型无效
32148：无法读取 ACOPOS 参数表的 NC 模块类型
32149：无法读取 ACOPOS 参数表中的数据地址
32150：ACOPOS 参数表的数据部分为空
32151：初始化 XML 解析器的内存缓冲区时出错
32152：ACOPOS 参数表中不存在 XML 元素
32153：ACOPOS 参数表中的第一个 XML 元素无效
32154：ACOPOS 参数表不包含任何 ACOPOS 参数
32155：超出 ACOPOS 参数组的嵌套深度
32156：ACOPOS 参数的 ID 或类型对于文本转换无效
32157：对于 XML 数据中的 ACOPOS 参数来说，参数数据的长度太大
32158：ACOPOS 参数：未定义属性 (ID)
32159：ACOPOS 参数：未定义属性（值）
32160：ncV_AXIS 不允许使用 ncTRG_STOP 模式的基础运动
32161：ncNC_SYS_RESTART，ncACKNOWLEDGE 是不允许的（network.init=ncFALSE）
32162：内部任务类号错误（从现在开始操作被阻塞�。。。�
32163：无法使用 SwNodeSelect 将系统模块下载到所有驱动器
32164：用 NetworkInit（全局）定义的文本无效
32165：CAN 节点号等于 NodeNr_SwNodeSelect
32166：不允许在活动网络初始化期间进行网络初始化
32167：用 NetworkInit 定义的文本无效
32168：NodeNr_SwNodeSelect 用不同的值重复定义
32169：用 NodeNr_SwNodeSelect 定义的节点号无效
32170：必须为此数据块操作输入数据模块名称
32171：不允许索引零（数据块操作的用户数据）
32172：指定的数据模块名称对于 BR 模块无效
32173：无法分配用于数据模块创建的内存
32174：将数据模块安装到 BR 模块表时出错
32175：将数据模块安装到 BR 模块表时出错
32176：参数数据的文本对于文本格式的参数序列来说太大
32177：对于具有文本格式的参数列表，参数数据的文本太大
32178：此 ACOPOS 未启用此 NC 对象（通道编号太高）
32179：文本格式的参数列表中的参数 ID 或类型无效
32180：参数列表操作的结构数据地址为零
32181：数据地址零（参数列表操作的用户数据）
32182：数据长度为零（参数列表操作的用户数据）
32183：数据长度无效（参数列表操作的用户数据）
32184：参数列表中的数据格式无效
32185：参数列表中的参数数据超过 6 个字节
32186：NetBasisInitNr 为具有不同值的 ncMANAGER 重复定义
32187：网络初始化同步错误（记录器中的详细信息）
32188：该NC对象在硬件配置和NC映射表中定义
32189：来自驱动器的循环数据超时 - 指示无效（网络错误？）
32190：定义写入 COB 以通过软件选择节点编号时出错
32191：此参数 ID 为 PLCopen MC 库保留
32192：指定的数据模块不是 INIT 参数模块
32193：对于此 NC 对象类型，不存在 INIT 参数模块
32194：此 NC 对象类型未实现此功能
32195：将 BsLoader 下载到 ACOPOS 时出错
32196：将操作系统下载到 ACOPOS 时出错
32197：将 BsLoader 下载到 ACOPOS 时出错（记录器中的附加信息）
32198：将操作系统下载到 ACOPOS 时出错（记录器中的附加信息）
32200：调用 plAcycWrite() 时出错（读取参数）
32201：调用 plAcycWrite() 时出错（写入参数）
32202：调用 plAcycRead() 时出错（读取参数）
32203：调用 plAcycRead() 时出错（写入参数）
32204：读取标准时超时。通过非循环通道（是网络中的驱动器吗？）
32205：写入标准时超时。通过非循环通道（是网络中的驱动器吗？）
32206：循环通道：尽管等待响应，但读取请求
32207：循环通道：尽管等待响应，但写入请求
32208：使用 plAction(DEVICE_TO_BUS_NR) 时出错（记录器中的附加信息）
32209：使用 plAction(GET_IDENT) 时出错（记录器中的附加信息）
32210：调用 plState() 时接口标识错误（记录器中的附加信息）
32211：调用 plState() 时接口不可用（记录器中的附加信息）
32212：调用 plState() 时出现致命接口错误（记录器中的附加信息）
32213：POWERLINK 接口超时（记录器中的附加信息）
32214：调用 plAcycOpen() 时出错（记录器中的附加信息）
32215：调用 plCECreate() 时出错（记录器中的附加信息）
32216：使用 plAction(GET_IF_PAR) 时出错（记录器中的附加信息）
32217：广播频道：调用 plAcycWrite() 时出错（读取参数）
32218：广播频道：调用 plAcycWrite() 时出错（写入参数）
32219：使用 plAction(GET_IF_MUXPRESCALE) 时出错（记录器中的附加信息）
32220：使用 plAction(GET_IF_CYCLE_TIME) 时出错（记录器中的附加信息）
32221：使用 plAction(GET_IF_PRESCALE) 时出错（记录器中的附加信息）
32222：使用 plAction(GET_STATIONFLAG) 时出错（记录器中的附加信息）
32223：调用 plGetNodeInfo() 时出错（记录器中的附加信息）
32224：调用 plAction(GET_PROTOCOL_VERSION) 时出错（记录器中的附加信息）
32225：AR 配置中不存在此 ACOPOS POWERLINK 节点
32226：模块 acp10cfg 中的 SDC 节点号无效
32227：模块 acp10cfg 中的 SDC 节点号被重复使用
32228：acp10cfg 中不包含网络接口（POWERLINK 或 SDC）
32229：对象 acp10sdc 不存在（对于 SDC NC 对象是必需的）
32230：初始化 ACP10SDC 或 ACP10SIM 时出错（请参阅记录器）
32231：SDC 配置错误（参见记录器）
32232：对象 acp10sim 不存在（ACOPOS 模拟需要）
32233：对象 acp10bsl 不包含 NC 系统模块
32234：对象 acp10sys 不包含 NC 系统模块
32235：参数序列中参数的数据地址零
32236：参数列表中参数的数据地址为零
32237：模块 acp10cfg 中 ACOPOS 参数的通道索引无效
32238：这个功能暂时没有实现
32239：无法分配 INIT 参数模块的基本内存
32240：NC 对象数据无效（变量声明中具有 INIT 值的 PV？）
32241：数据块操作：数据模块名称必须为零
32242：通过 Systick-Task 传输凸轮轮廓的条件未满足
32243：使用 plAction(GET_PDO_INFO) 时出错（记录器中的附加信息）
32244：在该通道的循环帧中没有定义 PDO：NC 对象被禁用
32245：无法分配用于操作广播频道的内存
32246：POWERLINK 广播频道的“方向”不是“输出”
32251：NcNetCyc：响应超时
32252：NcNetCyc：意外响应（无效的计数器值）
32260：跟踪：未定义有效的测试数据点
32261：跟踪触发器：NC 对象无效
32262：跟踪测试数据点：NC 对象无效
32263：跟踪触发器：未为此 ACOPOS 启用 NC 对象
32264：跟踪测试数据点：未为此 ACOPOS 启用 NC 对象
32265：跟踪触发器：此 NC 对象的跟踪在跟踪开始时已处于活动状态
32266：跟踪测试数据点：此 NC 对象的跟踪在跟踪开始时已处于活动状态
32267：跟踪触发：该NC对象的跟踪接口被占用
32268：跟踪测试数据点：该NC对象的跟踪接口被占用
32269：跟踪：为一个跟踪通道定义的测试数据点太多
32270：ACOPOS 耦合：发送数据的通道号无效
32271：ACOPOS 耦合：接收数据的通道号无效
32272：ACOPOS 耦合：未配置使用此通道号发送数据
32273：ACOPOS 耦合：发送数据的 NC 对象无效
32274：网络耦合：未配置广播频道
32275：网络耦合：广播频道未成功初始化
32276：网络耦合：循环时间不相等（网络接口、NC 任务类）
32277：网络耦合：在广播频道中没有更多的数据记录
32278：ACOPOS 耦合：零作为发送数据的参数 ID 是不允许的
32279：服务接口：数据地址零
32280：启用非循环网络通信超时
32281：SafeMC 的版本低于最低版本（参见记录器）
32294：NC 管理器错误：函数 nctune_sequ() 的指针为零
32295：NC 管理器错误：调用 nctune_sequ() 时数据结构地址为零
32296：NC 管理器错误：调用 nctune_sequ() 时数据结构大小无效
32297：NC 管理器错误：调用 nctune_sequ() 时 NC 对象地址为零
32298：NC 管理器错误：调用 nctune_sequ() 时出现未知错误号
32300：对于控制器设置，必须将库 acp10tun 传输到目标
32301：不允许启动安装程序：'count.error' 大于零
32302：无法启动设置：设置操作已处于活动状态
32303：无法启动设置：轴未全局初始化
32304：无法启动设置：控制器未关闭
32305：无法启动设置：控制器未准备好
32306：无法启动安装程序：跟踪已处于活动状态
32307：控制器设置：额定电流高于最大值的百分比
32308：控制器设置：额定电流低于最小值的百分比
32309：控制器设置：速度高于最大值的百分比
32310：控制器设置：速度低于最小值的百分比
32311：控制器设置：移动距离高于最大值
32312：控制器设置：移动距离低于最小值
32313：在此模式下无法启动设置：未参考轴
32314：控制器设置：模式无效
32315：控制器设置：模式无效（库）
32316：控制器设置：计算的惯量为零
32317：控制器设置：SCTRL_KV 为零
32318：控制器设置：POS_CTRL_KV 为零
32319：控制器设置：无法计算结果参数
32320：控制器设置：MOTOR_SPEED_RATED 的速度限制值太高
32321：控制器设置：系数 a0 为零（“+ ncISQ_F1_NOTCH”不可能）
32400：无法分配内存
32401：未指定文件名
32402：无法打开指定的文件
32403：无法创建指定的文件
32404：写入文件时出错
32405：读取文件时出错
32406：无法创建指定的文件
32407：写入文件时出错
32408：关闭文件时出错
32409：无法删除指定的文件
32410：数据对象类型无效
32411：数据对象结构的地址为零
32412：数据对象结构中的名称为零
32413：数据对象结构中的数据地址为零
32414：数据对象结构中的数据长度为零
32415：未指定文件设备
32416：FileIO 函数不存在（库 FileIO 是否存在？）
32417：写入 NC 数据模块时出错
32418：MTC 数据中不存在 XML 元素
32419：MTC 数据：XML 元素无效或顺序错误
32420：MTC 数据包含无效配置
32421：MTC 数据不包含多轴跟踪的配置
32422：MTC 数据包含多轴跟踪的多个配置
32423：MTC-Daten：Trigger.NcObject 无效
32424：MTC-Daten：Trigger.Condition 无效
32425：MTC-Daten：Channel.NcObject 无效
32426：跟踪触发器：事件无效
32427：跟踪触发器：如果事件不等于 OFF，则不允许参数 ID 为零
32494：一个通道的 AcoposSimulation=Off 尽管已为另一通道激活
32495：AcoposSimulation：为实轴和虚轴定义的不同值
32496：为 PLCopen MC 创建循环任务时出错（记录器中的详细信息）
32497：在 acp10cfg 中使用 PLCopen 处理循环数据的任务类无效
32498：PLCopen_CyclicData_TaskClass 低于零或高于最大值
32499：PLCopen_CyclicData_TaskClass：实轴和虚轴的值不相等
32500：消息 FIFO 已存在
32501：创建消息 FIFO 时出错
32502：命令信号量的临界区已经存在
32503：为命令信号量创建临界区时出错
32504：NC 管理器空闲任务已经存在
32505：创建 NC 管理器空闲任务时出错
32506：读取任务类周期时间时出错
32507：读取任务类容差时出错
32508：向 NC 管理器任务发送空闲时间命令时出错
32509：网络命令跟踪的关键部分已经存在
32510：为网络命令跟踪创建临界区时出错
32511：高优先级消息的临界区已经存在
32512：为具有高优先级的消息创建临界区时出错
32513：全局变量的临界区已经存在
32514：为全局变量创建临界区时出错
33000：主循环时间不是通讯循环时间的倍数
33002：浮点异常
33003：地址错误异常
33004：总线错误异常
33005：异常
33006：访问冲突异常
33007：违规地址
36001：参数限制在有效范围内
36002：位置环控制器的总时间限制为预测时间
37101：从轴上计算的补偿距离限制为最大值
37102：从轴上计算的补偿距离限制为最小值
37103：窗口外的从触发器
37104：缺少从触发器
37105：主补偿触发窗口外
37107：在“控制器开启”期间实际排量/设定位置太高
37108：计算出的主轴补偿距离限制为最小值
37109：窗口外的主触发器
37110：起始位置高于第一个触发位置
37111：凸轮轮廓数据：多项式值 y(xn) 与从站周期之间的差异
37112：凸轮轮廓数据中的多项式超过限值
37113：凸轮轮廓补偿齿轮：超出限值
38000：电流控制器：接通时电机转速过高
38001：扭矩限制器：限制值太高
38003：电机抱闸：测试扭矩受限
38004：电机抱闸：测试扭矩小于负载扭矩
38005：电机测试：开启期间速度太高
38006：电流控制器：超出允许的电流偏移值
38007：系统管理：BsLoader 激活：已插入跳线
38008：泄放器：无电流
39001：编码器：位置校正激活
39002：解析器：超出 14 位分辨率的速度限制
39003：EnDat 编码器：设置了警报位
39004：EnDat 编码器：警报位 - 照明故障
39005：EnDat 编码器：警报位 - 信号幅度太小
39006：EnDat 编码器：报警位 - 位置值包含错误
39007：EnDat 编码器：警报位 - 过压
39008：EnDat 编码器：报警位 - 欠压
39009：EnDat 编码器：警报位 - 过流
39010：EnDat 编码器：警报位 - 需要更换电池
39011：EnDat 编码器：警告位 - 频率太高
39012：EnDat 编码器：警告位 - 温度过高
39013：EnDat 编码器：警告位 - 达到照明储备
39014：EnDat 编码器：警告位 - 电池电量过低
39016：增量编码器仿真：频率太高
39017：编码器：读取位置时出现 CRC 错误
39018：参考脉冲监控：位置、分辨率或参考脉冲错误
39019：串行编码器接口：停止位错误
39020：串行编码器接口：接收数据溢出
39021：串行编码器接口：发送数据错误
39022：EnDat 编码器：设置了警告位
39023：EnDat 编码器：读取 EnDat2.2 附加信息时出现 CRC 错误
39024：EnDat 编码器：警报位 - 电源故障
39025：EnDat 编码器：报警位 - 多圈溢出
39026：EnDat 编码器：读取 EnDat2.2 附加信息时出现类型 3 错误
39027：编码器仿真：5V 电源故障
39028：编码器：多圈故障
39301：数字 IO：24V 电源故障
39302：数字 IO 1-4：诊断位激活（电流，24V 电源）
39303：数字 IO 5-8：诊断位激活（电流，24V 电源）
39305：数字 IO 10：诊断位激活（电流、温度）
39306：数字 IO 9：诊断位激活（电流、温度）
39307：数字 IO：输出在网络错误后被输出掩码停用
41001：散器温度传感器：过热
41011：温度传感器（电机|扼流圈|外部）：温度过高
41031：结温模型：过温
41041：泄放温度模型：过热
41051：ACOPOS 峰值电流：过载
41061：ACOPOS 持续电流：过载
41070：电机温度模型：过热
41075：ACOPOS 持续功率：过载
41078：ACOPOS 温度传感器：过热
64001：ncalloc 中的任务类比为 NC 管理器任务定义的要慢
64002：软件复位前的延迟（具有升序节点编号的网络？）
64003：NC 系统启动前的延迟（具有升序节点编号的网络？）
64004：可能会在此处延迟输入以下引导错误
64005：操作系统启动后参数启用超时
64006：驱动器未与网络主站同步
64007：启用非循环网络通信超时
64008：启用循环网络通讯超时
64009：Acp10cfg 包含一个 POWERLINK 接口，没有定义轴
64010：NC软件测试版（Logger中的有效期）
64500：正限速器激活
64501：负限速器激活
64502：正方向加速扭矩限制器激活
64503：负方向加速扭矩限制器激活
64504：正方向减速扭矩限制器激活
64505：负方向减速扭矩限制器激活
64506：恢复功率限制器激活（减速度太高）
65535：响应错误
1002参数超出有效范围.
1003在回路控制激活时不允许写参数.
1004激活信号控制网络超时.
1005在动作激活时不允许写参数.
1006用于触发事件[数字量输入+边沿]
1007主站用于网络耦合未激活-编码器错误.
1009内存分配错误.
1010先进先出功能溢出.
1011快停输入激活.
1012循环网络通讯切断.
1013用于网络通讯的站点不可行. 1014AC112命令接口占用.
2001上载跟踪曲线数据不允许，记录激活.
2002无跟踪曲线数据可上载.
2003跟踪曲线启动不允许:记录激活.
2004跟踪曲线启动不允许:未定义跟踪数据.
2005无效的参数ID用于跟踪测试数据.
2006初试跟踪参数不允许:记录激活.
4002在仿真命令无效的动作代码.
4004在控制器命令无效动作的代码
4005使能控制器无效，驱动器错误.
4007跟随误差超限停止.
4008正限位开关到达.
4009负限位开关到达.
4010使能控制器无效，两限位关闭
4011关闭控制器无效:运动激活.
4012使能控制器无效:初始参数丢失或无效.
4014双编码器控制:位置偏差超限停止.
5001目标位置大于正向软限位.
5002目标位置小于负向软限位.
5003正向软限位到达.
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